? ? ? ?涂膠，是汽車白車身生產(chǎn)中的重要工藝。車身采用的主要涂膠品種有結(jié)構(gòu)膠、密封膠以及環(huán)氧樹脂膠（焊接膠）。結(jié)構(gòu)膠起到隔離、減振的作用；密封膠起到防水、密封的作用；環(huán)氧樹脂膠起到加強(qiáng)強(qiáng)度和防腐的作用。

? ? ? ?涂膠工作早期全部由操作員手持噴槍完成，隨著各種新車型的引入和客戶對(duì)于車身性能的要求越來越高，涂膠工藝變得越來越復(fù)雜。為了保證生產(chǎn)質(zhì)量和生產(chǎn)節(jié)拍，自動(dòng)涂膠成為汽車行業(yè)的必然趨勢(shì)。

? ? ? ?由于檢測(cè)手段的不完善，涂膠檢測(cè)顯得很落后。如上海某車廠車身涂膠檢驗(yàn)仍以破壞性檢驗(yàn)為主，根據(jù)檢驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的涂膠質(zhì)量檢驗(yàn)頻次：每種車型每個(gè)月鑿測(cè)一套四門二蓋，每半年鑿測(cè)一臺(tái)白車身。破壞性檢驗(yàn)存在解剖費(fèi)用，且白車身在工廠內(nèi)部來回拖動(dòng)，存在企業(yè)內(nèi)部運(yùn)輸成本，車身的鑿測(cè)消耗大量時(shí)間(單車型單次耗時(shí)兩周)。市場(chǎng)上亟需一種直觀且可靠的涂膠檢測(cè)方式。

? ? ? ?三維涂膠檢測(cè)成行業(yè)趨勢(shì)

? ? ? ? 基于膠體本身的特性（涂抹節(jié)拍、凝膠不宜接觸等），實(shí)時(shí)在線非接觸式視覺檢測(cè)應(yīng)運(yùn)而生。目前市面上主要在線檢測(cè)涂膠的解決方案有二維檢測(cè)和三維檢測(cè)兩種。

? ? ? ?二維檢測(cè)是根據(jù)二維圖片的對(duì)比度（顏色或灰度差異）來獲取膠體位置等信息，該檢測(cè)方法有一定的局限性。首先，只能獲取二維信息即膠體寬度，而對(duì)于膠體的高度、體積及均勻程度等則不能獲?。坏诙?，在實(shí)際生產(chǎn)環(huán)境中，由于受到光線、環(huán)境的影響，其誤判率非常高。此外，還有一些錯(cuò)誤是二維相機(jī)不能解決的，例如涂膠過程中被測(cè)件抖動(dòng)或者機(jī)器人路徑規(guī)劃不佳時(shí)，膠槍有可能會(huì)刮擦，在零件表面留下一層薄薄的膠體印記，導(dǎo)致二維視覺系統(tǒng)誤判，產(chǎn)生不合格件。

? ? ? ? 鑒于上述二維檢測(cè)的局限性，三維涂膠檢測(cè)已逐漸成為行業(yè)趨勢(shì)，種類繁多的三維傳感技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生。如：激光三角測(cè)量法、立體視覺、結(jié)構(gòu)光測(cè)距方法、飛行時(shí)間法3D成像及激光干涉測(cè)量等。

? ? ? ?其中，激光三角測(cè)量法能滿足實(shí)時(shí)在線連續(xù)高速成像的要求，但是膠槍周圍空間的局限性以及噴涂方向的任意性，導(dǎo)致通用的單條激光線傳感器不能滿足檢測(cè)需求。

? ? ? ?一種解決方案是電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)單條激光線來旋轉(zhuǎn)跟蹤噴嘴的軌跡，不過現(xiàn)代的涂膠過程速度可高達(dá)400～1000mm/s，在如此高速下，很難可靠保證電動(dòng)機(jī)能充分快速地響應(yīng)涂膠方向的突變。

? ? ? ?另一種解決方案則是在噴嘴四周配置多條激光線（如科惠力三維涂膠檢測(cè)系統(tǒng)），這種設(shè)計(jì)方案可以確保噴嘴任意方向均沒有視覺盲區(qū)。

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